《テキスト目次》
1 はじめに
2 簡単な倒立振子の制御系設計-倒立二輪ロボット実験準備-
  2.1 問題の説明 
  2.2 倒立振子の物理モデリング 
  2.3 倒立振子のアナリシス
  2.3.1 安定性
  2.3.2 可制御性と可観測性
  2.3.1 制御のしやすさ
  2.4 倒立振子のコントローラ設計
  2.4.1 極配置法による状態フィードバック則の設計
  2.4.2 オブザーバによる状態変数の推定
  2.4.3 最適レギュレータ
3 倒立二輪ロボット実験
  3.1 物理モデリングによる状態方程式の導出
  3.2 状態空間モデリングを用いた倒立二輪ロボットのアナリシス 
  3.3 倒立二輪ロボットのフィードバック制御系設計 
  3.3.1 極配置法 
  3.4 最適レギュレータ
4 おわりに

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