《テキスト目次》
1 はじめに
2 簡単な倒立振子の制御系設計-倒立二輪ロボット実験準備-
　 2.1 問題の説明　
　 2.2 倒立振子の物理モデリング　
　 2.3 倒立振子のアナリシス
　 2.3.1 安定性
　 2.3.2 可制御性と可観測性
　 2.3.1 制御のしやすさ
　 2.4 倒立振子のコントローラ設計
　 2.4.1 極配置法による状態フィードバック則の設計
　 2.4.2 オブザーバによる状態変数の推定
　 2.4.3 最適レギュレータ
3 倒立二輪ロボット実験
　 3.1 物理モデリングによる状態方程式の導出
　 3.2 状態空間モデリングを用いた倒立二輪ロボットのアナリシス　
　 3.3 倒立二輪ロボットのフィードバック制御系設計　
　 3.3.1 極配置法　
　 3.4 最適レギュレータ
4 おわりに

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