足立・丸田著:カルマンフィルタの基礎, 東京電機大学出版局(2012.10.10初版発行)の2刷が3月10日奥付で発行予定です。

初版では 「7.2 拡張カルマンフィルタ」 の部分で不明確な記述が多かったので,その部分を中心に2刷では修正しました。

東京電機大学出版局 HP に「正誤表」があります。

初版を購入していただいた読者の方には大変申し訳ありませんが,正誤表をご覧ください。

コメント

  •  足立先生・丸田先生
     渡辺と申します。先日は匿名で失礼しました。
     このたびは、増刷おめでとうございます。
    さっそく入手します。

     さて、初版にて現在取り扱っているデータの処理がある程度できました。
     御礼申し上げます。

     線形で1次元から2次元に、とりあえず拡張してみました。
     ただし、どうもモデリングやパラメータのチューニングが上手くいっていないようです。
     このあたりをよく勉強したく、4月のセミナーにでもお邪魔しようかと思っております。

     よろしくお願いします。

    2013年03月05日 8:06 AM | とりあえず匿名希望あらため渡辺

  • 渡辺様

    投稿,ありがとうございました。
    4月25日のカルマンフィルタのセミナー,参加者が集まらないと中止になってしまいますが,開催されたらお会いできることを楽しみにしています。

    足立

    2013年03月05日 12:46 PM | Shuichi Adachi

  • 足立様

    望月と申します.現在,6刷を読んで勉強しております.

    質問がございます.お時間のあるときので構いませんので
    ご回答頂ければ幸いです.

    P.124の例題6.4の最終行で,N(0,0.01)に従う…
    とありますが,P.126の3行目では,Q=1; と記載
    されています.
    N(0, 0.01)が正しい場合,Q=0.01;となるのではないでしょうか?
    ただし,その場合(Q=0.01と変更して実行),
    図6.10のように,状態推定が良好な結果は得られません.

    本来の意図として,Q=1 or Q = 0.01のどちらが
    正しいのでしょうか.

    よろしくお願いします.

    2017年05月17日 7:10 PM | 望月貴之

  • 望月 貴之 様

    足立です。

    「カルマンフィルタの基礎」をお読みいただき,大変ありがとうございます。

    そして,本書についてご指摘していただき,ありがとうございました。

    回答がたいへん遅れましたが,足立研学生にチェックしてもらった結果を送ります。基本的にご指摘の通りです。

    ——————————————-
    ・「P.124の例題6.4の最終行で,N(0,0.01)に従う…とありますが,P.126の3行目では,Q=1; と記載されています.N(0, 0.01)が正しい場合,Q=0.01;となるのではないでしょうか?」

    というコメントについては,コメント通り Q =0.01 が正しいです.

    ・「ただし,その場合(Q=0.01 と変更して実行),図6.10のように,状態推定が良好な結果は得られません.本来の意図として,Q=1 or Q = 0.01 のどちらが正しいのでしょうか.」
    というコメントについてですが,これはコードの間違いによるものです.

    具体的には,p126のコード中の「% カルマンフィルタの時間更新」下のfor文において,
    関数kfの入力引数がu(k)となっておりますが,u(k-1)とするのが正しいです.
    入力引数がu(k)となっていたため,予測ステップの計算が間違えて計算されており,システム雑音の分散が小さいと思っていた際の推定結果が劣化してしまったものと考えられます.
    ——————————————–

    以上です。

    2017年07月30日 9:44 PM | Shuichi Adachi

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