8月2，3日に行なわれた塾内高校生のための夏休み研究体験について，M1の鈴村が報告させていただきます．
研究室体験では，シーソーの上でピンポン玉の位置を制御する装置を題材に，「ものを制御する」ことを体感していただきました．
1日目は，制御の基礎的知識についての講義の後，PI制御により既存のモータの速度を制御しました．
また，歯車などのパーツを組み合わせることによってサーボを作成し，PD制御により自作のサーボの角度を制御しました．
制御性能をよくするために，皆さんは各ゲインのチューニングを頑張っていました．
最後に皆さんの最良のチューニングパラメータで偏差のノルムの小ささを競ったときは，大変な盛り上がりでした．
2日目は，1日目に作成した自作サーボを用いて簡易実験装置（シーソー）を組み立てました．
赤外線センサの特性を測定し，I-PD制御によりシーソーの上のピンポン玉の位置を制御しました．
ピンポン玉が定位置で静止するように，各ゲインのチューニングを頑張りました．
本題材は毎年B4の導入実験で用いている題材であり，高校生には難しいところもあったと思います．
2日間の体験で「ものを制御する」ことを体感し，少しでも制御に興味をもっていただけたら嬉しいです．
