8月2,3日に行なわれた塾内高校生のための夏休み研究体験について,M1の鈴村が報告させていただきます.

研究室体験では,シーソーの上でピンポン玉の位置を制御する装置を題材に,「ものを制御する」ことを体感していただきました.

1日目は,制御の基礎的知識についての講義の後,PI制御により既存のモータの速度を制御しました.
また,歯車などのパーツを組み合わせることによってサーボを作成し,PD制御により自作のサーボの角度を制御しました.
制御性能をよくするために,皆さんは各ゲインのチューニングを頑張っていました.
最後に皆さんの最良のチューニングパラメータで偏差のノルムの小ささを競ったときは,大変な盛り上がりでした.

2日目は,1日目に作成した自作サーボを用いて簡易実験装置(シーソー)を組み立てました.
赤外線センサの特性を測定し,I-PD制御によりシーソーの上のピンポン玉の位置を制御しました.
ピンポン玉が定位置で静止するように,各ゲインのチューニングを頑張りました.

本題材は毎年B4の導入実験で用いている題材であり,高校生には難しいところもあったと思います.
2日間の体験で「ものを制御する」ことを体感し,少しでも制御に興味をもっていただけたら嬉しいです.

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