5月11日,14日の2日間にかけて行われた導入実験報告会について,B4の原が報告させていただきます.

足立研究室では,4月に配属されてから約1か月のあいだ,導入実験に取り組みます.導入実験は,実際の実験装置を通した制御理論の学習,今後研究生活で必要となる MATLAB や LaTeX の習得を目的としたもので,足立研究室での最初の研究課題となっています.

今年は7人の学生が,平田光男先生の『Arduino と MATLAB で制御系設計を始めよう!』に準じた共通課題と,各自でテーマを設定する自由課題に取り組み,その内容について報告書を作成しました.

今年度の報告者と自由課題の内容について紹介します.

原 : H∞ 制御系およびモデル化誤差を考慮したロバスト制御

近藤 :強化学習を用いた制御

小野 :オブザーバーを用いた状態フィードバック

馬渕 :カルマンフィルタを用いた状態フィードバック

菊池 :2自由度最適サーボ系

増元 :閉ループシステム同定

齋藤 :カルマンフィルタを用いた状態フィードバック

導入実験を通して,制御理論の実験装置への実装や報告書の文章作成の難しさを実感しました.しかしながら,この1か月間は,今後の研究生活の礎となる非常に濃密な1か月となりました.

最後に,導入実験を進めるにあたり,親身になって指導してくださった先輩方に感謝申し上げます.今後ともよろしくお願いします.

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