講演者
小野 雅裕 博士(NASA JPL)
講演日時
2022年7月7日(木)13:00~14:30
講演場所
矢上キャンパス 創想館2階 14-204(セミナールーム4)
講演概要
久しぶりに小野さんのセミナーを開催します。参加を希望される方は,必ず足立(adachi[at]appi.keio.ac.jp)と斉藤秘書(elfe[at]appi.keio.ac.jp)に,事前に(7月4日までに)e-mail で,所属,氏名などを連絡してください。慶應以外の外部の方も参加可能です。特に,学外の方は事前にご連絡いただかないと,矢上キャンパスに入構することができません。 なお,先着順とし,定員(50名)を超えた場合には参加をお断りします。
オンライン配信はしません
本講演は英語のスライドを使用し日本語にて行われます。質問は両言語でお受けします。 This talk will be given in Japanese with English slides. Q&A will be in both languages. Abstract: 太陽系探査の黎明から60年が経ち、輝かしい発見が積み上がる一方、簡単にアクセスできる未踏の探査目標は減りつつある。未来の探索ミッションを遂行するロボットは困難かつ未知な環境下で活動したり(例: 木星・土星の氷衛星の地底の海)、極めて野心的な目標を達成することを求められたりする(例: 月面の1000キロ以上の走行)。そのようなミッションを実現するための鍵となる技術のひとつが、自律化である。たとえば2021年2月に着陸したNASAの火星ローバー・パーサヴィアランスはこれまでのローバーで最も高度な自動運転機能が搭載されており、過去の火星に存在したかもしれない生命の証拠をさがす挑戦的なミッションに大きく貢献している。また、JPLは現在EELS (Exobiology Extant Life Surveyor)と呼ばれるヘビ型のロボットを現在開発している。その目的は将来、土星の衛星エンセラドスの氷の裂け目を降下し地底の海に地球外生命を探すことを可能にすることである。環境の不確定性と地球との通信遅延により、EELSを地球から手動で操作することは非現実的である。この講演ではJPLにおける惑星探査ロボットの自立化の研究開発の一端を紹介し、未来のミッションにおける技術ニーズの知見を共有する。
プロフィール: NASAジェット推進研究所 Robotic Surface Mobility Group グループリーダー。Mars 2020ローバーミッションの一員として、パーサヴィアランスローバーの運用に関わる。過去にはその自動走行アルゴリズムの開発や着陸地点選定に携わった。また、EELSプロジェクトの主任研究員 (PI)を務め、約50人のチームを率いる。研究テーマは宇宙探査用ロボットの自律化で、とりわけ機械学習の認知、データ解釈や意思決定への応用に興味がある。2005年東京大学航空宇宙工学科学士、2007年マサチューセッツ工科大学修士、2012年同大学博士卒。2012年より慶應義塾大学理工学部助教。2013年より現職。阪神ファン。ミーちゃんのパパ。
Abstract: After 60 years from the dawn of Solar System exploration with a number of glorious discoveries, we are exhausting easily accessible destinations. Future robotic missions are characterized by challenging, unknown environments (e.g., subsurface ocean of the icy moons of Jupiter/Saturn) and/or highly ambitious mission goals (e.g., >1,000 km autonomous driving on the Moon). A key enabler for such missions is autonomy. For example, the Perseverance rover, which landed on Mars in February 2021, has the most advanced autonomous driving capability ever flown to Mars, which is contributing to its challenging mission to discover the sign of life that may have existed on Mars in a distant past. JPL is currently developing a snake robot called EELS (Exobiology Extant Life Surveyor), which would descend into a vertical vent on Enceladus, a small icy moon of Saturn, to explore its subsurface ocean and search for extant extraterrestrial life. The environmental uncertainty, as well as the substantial light-time delay, would prevent us from operating EELS manually from Earth. This talk provides overview on the current research and development efforts on robotics autonomy at JPL, as well as an insight about the technology needs for future missions.
Bio: Hiro Ono is a Group Leader of the Robotic Surface Mobility Group at NASA’s Jet Propulsion Laboratory (JPL). As a member of the Mars 2020 Rover (M2020) Mission, he is supporting the tactical mobility operation. Previously, he developed M2020’s autonomous driving algorithm and also led the landing site traversability analysis. He is also the PI of the JNEXT EELS project. His research interest is centered around the application of robotic autonomy to space exploration, with an emphasis on machine learning applications to perception, data interpretation, and decision making. Before joining JPL in 2013, he was an assistant professor at Keio University in Japan. He graduated from MIT with PhD in Aeronautics and Astronautics in 2012. Father of a 6-year-old princess. Go Red Sox and Hanshin Tigers!