講演者
大須賀 公一 教授（神戸大学大学院 工学研究科 機械工学専攻）
講演日時
2008年7月22日（火）　15:00～17:00
講演場所
DR9
講演概要
マニピュレータの運動方程式は複雑な非線形システムであるが，ある種の結合されたパラメータ（基底パラメータ）に関しては線形代数方程式になっている．また基底パラメータのある意味で逆像である仮想パラメータの概念が導入できる． 本講では，基底パラメータを用いたマニピュレータのパラメータ同定法と，仮想パラメータを用いた逆動力学問題の高速解法について紹介する．
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