講演者
三平 満司 教授（東京工業大学 工学院 システム制御系）
講演日時
2018年11月12日（月）16:20～17:10
講演場所
創想館2階セミナールーム3（14-203）
講演概要
非線形制御対象を制御する場合，制御対象の線形近似が可制御な場合には近似線形化したシステムに対して線形制御理論を用いることにより安定化コントローラを設計できる．実は，このようなシステムに対して非線形制御理論を適用したとしても，原点近傍の挙動は線形制御以上の制御性能の改善ができないことがわかっている．一方，線形近似システムの可制御性が何らかしらの意味で原点で特異性を持つシステムでは近似線形化を用いた制御が不可能となり，本当の意味で非線形制御理論が必要になってくる．ここでは劣駆動系（自由度よりアクチュエータの数が少ないシステム）でこのような本質的な非線形性が種々あることを示し，それに対する講演者の研究を紹介する．